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關(guān)于機(jī)器人六軸的介紹
    發(fā)布時間: 2023-03-07 11:25    
關(guān)于機(jī)器人六軸的介紹

       常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人內(nèi)置有六個伺服電機(jī),直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋姨。

       六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個自由度,包含旋轉(zhuǎn)(S軸),下臂 (L軸)、上臂 (U軸) 、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動 (B軸) 和手腕回轉(zhuǎn) (T軸);6個關(guān)節(jié)合成實現(xiàn)未端的6自由度動作,具有高靈活性、超大負(fù)載、高定位精度等眾多優(yōu)點。

       六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人可用于自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接及后處理等工作,使用一直線軸重新定位,可以做出靈活得像人類一樣的動作,機(jī)器人可以執(zhí)行操作人員的指令。

 

六軸的作用

常見工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動軸的定義

軸類型

軸名稱

動作說明

ABB

FANUC

YASKAWA

KUKA


主軸(基本軸)

1

J1

S

A1

本體回院

2

J2

L

A2

大背運(yùn)動

3

J3

U

A3

小臂運(yùn)動

次軸(腕部運(yùn)動)

4

J4

R

A4

手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動

5

J5

B

A5

手腕上下擺運(yùn)動

6

J6

T

A6

手腕圓周運(yùn)動


       第一軸:第一軸是鏈接底盤的位置,也是承重和核心位置,它承載著整個機(jī)器人的重量和機(jī)器人左右水平的大幅度擺動。
       第二軸:控制機(jī)器人前后擺動、伸縮的重要軸。
       第三軸:三軸也是控制機(jī)器人前后擺動的一軸,不過擺動幅度比第二軸要小很多,不過這也是六軸機(jī)器人臂展長的根據(jù)。
       第四軸:四軸是控制上臂部分180°自由旋轉(zhuǎn)的軸,相當(dāng)于人的小臂。
       第五軸:第五軸很重要,當(dāng)你差不多調(diào)好位置后,你得精準(zhǔn)定位到產(chǎn)品上,就要用到第五軸相當(dāng)于人手腕部分。
       第六軸:當(dāng)您將第五軸定位到產(chǎn)品上之后,需要一些微小的改動,就需要用到第六軸,第六軸相當(dāng)于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個轉(zhuǎn)盤??梢愿_定位到產(chǎn)品。

       六軸機(jī)器人優(yōu)點:
       1、有很高的自由度,6軸,適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
       2、可以自由編程,完成全自動化的工作提高生產(chǎn)效率,可控制的錯誤率。
       3、功能特性,操作非常簡便,可實現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換。
       4、具有很高的可達(dá)性,可以使其手部進(jìn)入封閉空間內(nèi)作業(yè),而直角坐標(biāo)式機(jī)器人不能進(jìn)行此類作業(yè)。
       5、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。

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