常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人內(nèi)置有六個伺服電機(jī),直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋姨。
六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個自由度,包含旋轉(zhuǎn)(S軸),下臂 (L軸)、上臂 (U軸) 、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動 (B軸) 和手腕回轉(zhuǎn) (T軸);6個關(guān)節(jié)合成實現(xiàn)未端的6自由度動作,具有高靈活性、超大負(fù)載、高定位精度等眾多優(yōu)點。
六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人可用于自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接及后處理等工作,使用一直線軸重新定位,可以做出靈活得像人類一樣的動作,機(jī)器人可以執(zhí)行操作人員的指令。
六軸的作用
常見工業(yè)機(jī)器人本體運(yùn)動軸的定義 | |||||
軸類型 | 軸名稱 | 動作說明 | |||
ABB | FANUC | YASKAWA | KUKA | ||
主軸(基本軸) | 軸1 | J1 | S軸 | A1 | 本體回院 |
軸2 | J2 | L軸 | A2 | 大背運(yùn)動 | |
軸3 | J3 | U軸 | A3 | 小臂運(yùn)動 | |
次軸(腕部運(yùn)動) | 軸4 | J4 | R軸 | A4 | 手腕旋轉(zhuǎn)運(yùn)動 |
軸5 | J5 | B軸 | A5 | 手腕上下擺運(yùn)動 | |
軸6 | J6 | T軸 | A6 | 手腕圓周運(yùn)動 |
第一軸:第一軸是鏈接底盤的位置,也是承重和核心位置,它承載著整個機(jī)器人的重量和機(jī)器人左右水平的大幅度擺動。
第二軸:控制機(jī)器人前后擺動、伸縮的重要軸。
第三軸:三軸也是控制機(jī)器人前后擺動的一軸,不過擺動幅度比第二軸要小很多,不過這也是六軸機(jī)器人臂展長的根據(jù)。
第四軸:四軸是控制上臂部分180°自由旋轉(zhuǎn)的軸,相當(dāng)于人的小臂。
第五軸:第五軸很重要,當(dāng)你差不多調(diào)好位置后,你得精準(zhǔn)定位到產(chǎn)品上,就要用到第五軸相當(dāng)于人手腕部分。
第六軸:當(dāng)您將第五軸定位到產(chǎn)品上之后,需要一些微小的改動,就需要用到第六軸,第六軸相當(dāng)于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個轉(zhuǎn)盤??梢愿_定位到產(chǎn)品。
六軸機(jī)器人優(yōu)點:
1、有很高的自由度,6軸,適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。
2、可以自由編程,完成全自動化的工作提高生產(chǎn)效率,可控制的錯誤率。
3、功能特性,操作非常簡便,可實現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換。
4、具有很高的可達(dá)性,可以使其手部進(jìn)入封閉空間內(nèi)作業(yè),而直角坐標(biāo)式機(jī)器人不能進(jìn)行此類作業(yè)。
5、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。